松下A5伺服内部速度控制模式X4怎么接，参数如何设置，想要电机持续转动。

松下A5伺服内部速度控制模式X4怎么接，参数如何设置，想要电机持续转动。

松下A5伺服电机驱动器调试步骤：

A:对于没有使用X5的调试步骤：（驱动器开环模式） 应用中松下A5驱动器处于位置控制模式，需要调整的参数：

各参数设置后需要保存，除Pr0.03外，其他的参数修改需要重新上电才有效；

调试步骤：（默认的不用修改）

1.更改驱动器的输入模式为脉冲+方向模式：

P0.07改为3；

2.根据螺距（设计值）和光栅尺分辨率比值更改马达分辨率： 螺距不用很精确，使用设计的值即可，一般为5/10/12/16等； 假设螺距为10mm,光栅尺分辨率为0.5um,

则螺距除以光栅尺分辨率为 （10/0.5）x1000 = 20000;

假设螺距为10mm,光栅尺分辨率为1um, 则螺距除以光栅尺分辨率为 （10/1）x1000 = 10000;

计算结果就是要填入的马达分辨率，计算结果写入Pr0.08； 3.根据马达分辨率，螺距，光栅尺分辨率可计算不同的脉冲输入方式（光电或长线）下机台运行的最高速度：

假设马达分辨率为20000，螺距为 10mm:

光电接口下，最高500K输入，也就是 500 000，则马达最高转速为 500 000/20 000 = 25转每秒；

转换成机台速度就是转速x螺距 = 25 x 10mm = 250mm/S;

长线模式下，最高4M输入，也就是 4 000 000，则马达最高转速为 4000 000/20 000 = 200转每秒； 转换成机台速度就是 200 x 10 = 2000mm/S;

根据实际需要选择脉冲输入方式，并写入驱动器

Pr0.05中。

不同脉冲输入方式信号线X4接法不一样： 光电模式（Pr0.05 = 0,默认,一般使用该模式即可）

4.设置好脉冲输入方式和马达分辨率后，就可使用DEMO软件调试机台了。

5.机台运动正常后，如果机台响应慢，则可增加机台的设定刚性，也就是加大Pr0.03的值。注意刚性过大时，机台会振动，需要减小刚性值。

6.可根据需要在DEMO的参数配置中选择各轴的全闭环，然后调整控制器的PID；

7.让机台运行半个小时以上，将Pr0.02的值改为0，关闭自动调整；

B.对于使用X5的调试步骤：（驱动器闭环模式）  （称为光栅尺全闭环模式，此模式下控制器需设为开环，即在DEMO中不选择全闭环）

接线方法：  光电模式（Pr0.05 = 0,默认,一般使用该模式即可）

长线模式（Pr0.05=1）

需要调整的参数：

各参数设置后需要保存，除Pr0.03外，其他的参数修改需要重新上电才有效；

调试步骤：

1.先按照A驱动器开环模式使机台运行正常，注意控制器中不用选择轴的全闭环；

2.设定电机转一圈时光栅尺的计数值；  计算方法：马达转一圈相当于机台跑一个螺距的距离，所以用螺距除以光栅尺分辨率可计算出Pr3.25的值；  螺距不用很精确，使用设计的值即可，一般为5/10/12/16等；   例如螺距为10mm，光栅尺为1um,Pr3.25的值为 (10/1) X 1000 = 10000;  将计算出的值设进Pr3.25中，保存并重新上电。

3.设定驱动器全闭环：  将Pr0.01设为 6，Pr3.27设为 0；保存并重新上电；

4.在调试DEMO中以慢速运行机台，由于光栅尺输入方向有可能是错误的，电机会出现飞车报警现象，调试时必须注意安全。  如果光栅尺输入方向正确，电机会运行正常；  如果光栅尺输入方向错误，驱动器会报警，需要将Pr3.26从0改为1，保存并重新上电；

5.全闭环模式正常后，也需要调整机台刚性Pr0.03的值，再让机台自动运行半小时以上，然后将Pr0.02的值改为0；

6.如果机台自动运行半小时后定位效果不理想，将Pr0.02的值改为0后可以手工修改位置环增益Pr1.00的值。定位慢则增大Pr1.00,过冲则减小Pr1.00；调试好后保存参数。

关于连接器X5引脚排列：  如下图，定义有凸出一个小端子的为凸面，另一面为凹面；

由上图凹面，上排从左到右为 10  8  6  4  2

下派从左到右为 9  7  5  3  1