安川SERVOPACK故障710
编码器通讯故障。
解决方法：编码器线重新连接。
拓展介绍：
编码器（encoder）是将信号（如比特流）或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。编码器把角位移或直线位移转换成电信号，前者称为码盘，后者称为码尺。按照读出方式编码器可以分为接触式和非接触式两种；按照工作原理编码器可分为增量式和绝对式两类。增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。绝对式编码器的每一个位置对应一个确定的数字码，因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关，而与测量的中间过程无关。
伺服电机在什么情况下会伺服住，就是抱住转不动的状态？
完全抱死的话就是带刹车的电机，当刹车电源不导通的情况下电机完全抱死，外力也无法使电机运动。在一种就是普通电机使能以后，电机会激磁，会有一个力在里面，但是外力可以使电机动，外力的大小取决于伺服刚性的大小。
The End